Логи Blackbox: расшифровка, диагностика и поиск проблем квадрокоптера

Логи Blackbox: расшифровка, диагностика и поиск проблем квадрокоптера

Логи Blackbox (блэкбокс или черный ящик) очень полезны для диагностики распространенных проблем с квадрокоптером. По этой причине мы рекомендуем активировать черный ящик хотя бы для первых полетов на новой прошивке или после сборки.

В этой статье рассмотрим работу с логами Blackbox в вопросе различных проблем и покажем, как их расшифровывать.

Сбой или неисправность гироскопа

Симптомы: у квадрокоптера вибрации или прерывистые рывки, когда дрон ускоряется.

Пример логов (журнала) Blackbox:

Сбой или неисправность гироскопа

Расшифровка: сбой гироскопа отображается на графике как пики по всему журналу. Полетный контроллер общается с гироскопом и он ему сообщает примерно следующее (глазами контроллера):

  • каждые несколько секунд квадрокоптер вращается по оси рыскания (yaw), а затем резко останавливается.

На самом деле ничего такого не происходит и это прямой признак неисправности гироскопа, который сообщает полетному контроллеру ложные данные. Во время медленно полета или зависания в воздухе на графике не должно быть никаких пик.

Как исправить: замена контроллера полета. Если у вас есть донор запчастей, то можете заменить его.

Неправильная калибровка ESC (регуляторов оборотов)

Симптомы: квадрокоптер странно ведет себя на высоких оборотах и на холостом ходу.

Пример логов (журнала) Blackbox:

Неправильная калибровка ESC (регуляторов оборотов)

Расшифровка: посмотрите на график моторов внизу скриншота Blackbox Explorer (низ-лево, Motor). Обратите внимание, что все двигатели, кроме двигателя 1, установлены на ~ 33% мощности, в то время как двигатель 1 на 52% мощности. Такая картина на всем графике даже во время зависания в воздухе. При зависании, все линии должны быть примерно на одном уровне.

Как исправить: нужно проверить калибровку регулятора оборотов этого двигателя. Для этого зайдите в BLHeli и убедитесь, что у всех регуляторов ползунки расположены в одинаковых положениях. Если все равномерно, но двигатель все равно по графику выше остальных, значит он неисправен, либо неисправен сам регулятор оборотов и их нужно заменить.

Проблемы с аппаратурой управления

Симптомы: двигатели медленно вращаются до определенного момента пока вы не доведете стик, например, до полного газа. Ситуация, когда вы только заармили дрон и он еще на земле.

Квадрокоптер дрифтует и проваливается в полете.

Пример логов (журнала) Blackbox:

Проблемы с аппаратурой управления

Расшифровка: посмотрите на график RC Command. Строчка rcCommand(yaw) постоянно находится выше других и приводит к постоянному рысканию 28° в секунду. То, что rcCommand(yaw) находится выше это прямая проблема механизма стика или предела чувствительности стика или обрезки стиков (это кнопки под стиками).

Как исправить: Подключите дрон к компьютеру, запустите Betaflight и перейдите на вкладку Receiver. Все значения верхних 3 стиков должны быть на отметке 1500. Если это не так, вам нужно с помощью кнопок обрезки (под стиком и около стика справа или слева есть кнопки), отрегулировать значение так, чтобы цифра стала 1500.

Если значение колеблется в небольших пределах, то нужно увеличить зону нечувствительности. Подробнее читайте Betaflight configurator, настройка на русском, либо спрашивайте в комментариях.

Неправильные настройки PID

Вам не нужно быть экспертом, чтобы увидеть в логах Blackbox проблемы с PID. Чрезмерное усиление любой оси в PID сразу можно увидеть на графиках.

Чрезмерное усиление P Gain

Симптомы: квадрокоптер трясется после крутых поворотов или переворотов.

Пример логов (журнала) Blackbox:

Неправильные настройки PID

Расшифровка: смотрим на график Gyro + PID. В этот момент пилот делал фигуру бочка, и после прекращения (пилот больше не делает крен/roll), график еще продолжает колебаться. На графике мы видим много волнообразных колебаний после резких маневров это все из-за сильного усиления P Gain!

Как исправить: уменьшите коэффициент усиления P Gain на несколько пунктов. Рекомендуется уменьшить сначала на 0.5 по оси ROLL (крен). Если у вас на графике показывается только 2-3 колебания, то можно попробовать увеличить усиление D Gain по оси ROLL на несколько пунктов.

Чрезмерное увеличение D Gain

Симптомы: у квадрокоптера высокочастотная вибрация после крутых поворотов или переворотов. Моторы и регуляторы оборотов ESC сильно греются.

Пример логов (журнала) Blackbox:

Чрезмерное увеличение D Gain

Расшифровка: смотрим на график Gyro + PID. Линии P и D колеблются они как бы сражаются друг с другом. Это приводит к тому, что на двигатели постоянно поступают разные значения от газа и этим самым вызываются высокочастотные вибрации в гироскопе. В общем, при сильном усилении D, эффективность P сильно снижается и происходит то, что мы видим на скриншоте.

Как исправить: самое простое решение снизить усиление. Если вы уже запутались, то проще перепрошить дрон и оставить настройки D Gain по умолчанию.

Проблемы с шумом и фильтрацией

Симптомы: высокочастотные вибрации в полете. Вибрация на холостом ходу на земле пропеллеры с двигателями создают вибрацию. Двигатели и ESC горячие после полета.

Пример логов (журнала) Blackbox:

Проблемы с шумом и фильтрацией

Расшифровка: смотрим на линию PID_D. Видим, что линия нечеткая и есть пики. Также видим, что эти колебания приводят к появлению шума на двигателях (график под этим графиком), а значит это приводит к вибрации в полете, а уже из-за вибрации будут греться двигатели. Таких графиков не должно быть ни на каких линиях то есть. не должно быть вот таких мелких колебаний на линиях. Если они есть, то нужно настраивать параметр LPF и Notch Filter.

Как исправить: увеличьте значение фильтра dterm_lowpass в разделе Filters на вкладке PID Tuning с шагом в 10 пунктов, пока шум не исчезнет.

Добавить комментарий

;-) :| :x :twisted: :smile: :shock: :sad: :roll: :razz: :oops: :o :mrgreen: :lol: :idea: :grin: :evil: :cry: :cool: :arrow: :???: :?: :!: